波士顿动力机半机械人x,鸣人x博人苹果手游官方

2022-09-22 15:28

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随着科技的发展,机器人逐渐从荧幕中走进现实,但要在影视方面实现智能化和高端化还需要一段时间。在我看来,最符合我们对机器人印象的研发机构是波士顿动力。该公司每年发布的机器人视频足以震撼人们的眼球,而且越来越接近真实的人类运动能力。本系列文章将深入研究波士顿动力机器人的技术细节半机械人x,从根源探索机器人世界的奥秘。

一、概览

半机械人x,鸣人x博人苹果手游官方,哥斯拉x摩斯拉x机械哥斯拉:东京sos 电影Boston Dynamics 是一家工程和机器人设计公司,由美国人 Marc Raibert 于 1992 年创立。它最初以 Big Dog 闻名于世,后来每年都在创造新的技术高度。

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但是,由于公司专注于研发而不是业务,其运营一直受到影响。 2013年被谷歌收购并并入Alphabet,2017年又被日本软银收购;近日半机械人x,2020年12月被韩国收购,现代汽车收购了80%的股份,业务发展之路可谓一波三折。但公司的核心在于技术,毕竟技术是指导标准。

半机械人x,鸣人x博人苹果手游官方,哥斯拉x摩斯拉x机械哥斯拉:东京sos 电影公司发布了BigDog、LittleDog、PETMAN、LS3、Atlas、Spot、Handle等多款机器人,在机械结构、算法步态控制、动力等方面进行了更新迭代系统能耗等。 图1 发布的产品历史线,每个产品都以视频发布的形式公布(视频集链接*)。

纵观已发布的产品历史线,不难看出其核心在于研发有腿机器人以适应不同环境,而技术的关键在于对动力学和平衡状态的控制。足式机器人需要控制关节运动,根据运动目的计算和设计腿部的运动顺序,感知不同的地形在运动过程中找到有效的支撑点,控制身体的平衡和稳定连续运动。

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图 1 波士顿动力机器人产品历史线[1]

半机械人x,鸣人x博人苹果手游官方,哥斯拉x摩斯拉x机械哥斯拉:东京sos 电影目前关于波士顿动力机器人的技术文章大多停留在视频欣赏上,很少有技术分析和复制。作者的出发点是深入学习技术半机械人x,尝试解构核心技术。本文介绍了一款较老的机器人 BigDog。

由波士顿动力机器人公司开发的 Big Dog 以其“单脚”视频而闻名。其发展目标是成为世界上最先进的户外应用四足机器人,并将其提供给军队进行野外运输。重载。

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2004年发布的BigDog外观[2]高约1m,长约1m,0.宽3m半机械人x,重90Kg。整体外观如图2所示,可以进行行走、小跑、站立、坐下等动作。半机械人x,能够攀爬25°和35°斜坡,小跑速度1.8m/s,行走在岩石路面上承载50Kg负载时速度0.7m/s,爬行小跑速度约为< @0.2 m/s,小跑速度约为1.6 m/s(3.5 mph),奔跑速度约为2 m/s(4.4 mph),在实验室的短时间内跑得比 3.1 m/s (7 mph) 快。

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图2大狗机器人[2]

大狗以液压驱动为动力传动系统,采用A*路径规划算法作为自主导航的核心算法。它与集成在身体中的关节传感器、立体视觉相机、激光雷达和 GPS 天线等身体/环境传感器配合使用。困难地形中的步态和平衡动态控制。下面从硬件结构和算法控制方面对该机器人进行分析。

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二、大狗机器人硬件架构

Big Dog的硬件架构主要包括机械本体结构、液压传动系统、传感器检测系统三部分。

1.机械机体结构

机械本体各部分示意图[3]如图3所示。整体为四足结构,每条腿有4个自由度(每个自由度的关节由液压执行器提供动力) )。包括一个小腿、一个动力膝盖和两个臀部(x 和 y)。

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液压执行器是由两级航空品质伺服阀调节的低摩擦液压缸,每个执行器中都安装了检测关节位置和力的传感器。脚底有一个力传感器,用于感应与地面接触力的大小;小腿腿上装有弹簧,缓冲与地面的相互作用力,减少身体运动引起的颠簸。车身部分配备动力系统和电源、动力系统、传感系统等核心控制部件。

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图3 BigDog机器人结构[3]

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